Die Brücke entstand vermutlich zwischen 1286 und 1294 (nach Angabe der Informationstafel an der Brücke). Vor Ihrer Erbauung schwang der Neckar in einem weitem Bogen durch die talaue entlang dem heutigen Roß- und Wehrneckar an der Pfarrkirche. Zur Bannung der Hochwassergefahr und zur Sicherung der Pliensauvorstadt, die damals gerade gebaut und ummauert wurde, musste der Neckar in ein neues Flussbett verlegt werden. Diese Maßnahme erforderte den Bau der äußeren Brücke (Pliensaubrücke). Mit der aufkommenden Industrialiseirung und dem damit verbundenen Anstieg der Verkehrsströme veränderte sich das Gesicht der Brücke. Besonders einschneidend aber waren der autobahnartige Ausbau der B 10 und die Neckarkanalisierung. Zur Schiffbarmachung des Flusses wurden zwischen 1965 und 1967 drei Sandsteinbögen abgebrochen und durch eine Stahlkonstruktion ersetzt. Der Neckar wurde begradigt und vertieft, das einstmals seichte und breite Flussbett mit seinen Inseln und weit schwingenden Bögen durch das Neckartal ist Geschichte.